Ο Νικηφόρος Μανδηλαράς γεννήθηκε στις 18 Φεβρουαρίου 1928 στο σμυριδοχώρι Κόρωνος της Ορεινής Νάξου. Ήταν το πρώτο από τα δύο παιδιά του Γεώργιου Μανδηλαρά και της Αριέττας Σιδερή. Τέλειωσε το γυμνάσιο στη Χώρα της Νάξου και στην Ερμούπολη της Σύρου κοντά στον γιατρό θείο του Αντώνη Σιδερή, όπου και αρίστευσε. Την περίοδο της κατοχής οργανώθηκε στην ΕΠΟΝ, ενώ το 1948 μπήκε στη Νομική Σχολή του Πανεπιστημίου Αθηνών.
Αφού τελείωσε τις σπουδές του, εργάστηκε στο δικηγορικό γραφείο του Γεωργίου Β. Μαγκάκη, και αργότερα όταν πλέον είχε ανοίξει το δικό του γραφείο, μαζί με τον Ευάγγελο Γιαννόπουλο και τον Σταύρο Κανελλόπουλο, ίδρυσαν την Ένωση Δημοκρατικών Δικηγόρων Ελλάδος.
Το 1959 παντρεύτηκε την Άσπα Καλοδίκη με την οποία απέκτησε ένα παιδί την Αριέττα, και την ίδια χρονιά πήρε μέρος στη δίκη Γλέζου σαν συνήγορος υπεράσπισης.
Η δεύτερη σημαντική δικανική του παρουσία ήταν στη δίκη των κατασκόπων στο στρατοδικείο της Αθήνας, στις 26 Απριλίου του 1960, ενώ σε όλη τη διάρκεια της καριέρας του, υπερασπίστηκε πολλές φορές πολίτες που διώκονταν για την πολιτική τους δράση.
Το 1961 κατέβηκε στις εκλογές συνεργαζόμενος με το ΠΑΜΕ και την ίδια εποχή εξέδωσε τα περίφημα «Ναξιακά Χρονικά», ενώ παράλληλα αρθρογραφούσε στον ημερήσιο Αθηναϊκό τύπο. Η πύρινη αρθρογραφία του, το καυστικό του χιούμορ και το αδιάλλακτο πνεύμα του ήταν οι αιτίες που ο Νικηφόρος Μανδηλαράς κυνηγήθηκε, διώχτηκε και σύρθηκε στο κακουργιοδικείο Σάμου.
Το 1965 τάχθηκε στο πλευρό του Γεώργιου Παπανδρέου, με το πολιτικό κόμμα του οποίου, την «Ένωση Κέντρου», σχεδίαζε και να πολιτευθεί στις εκλογές που ήταν προγραμματισμένες να γίνουν τον Μάιο του 1967.
Από τις 14/11/1966 μέχρι τις 10/3/1967, υπήρξε συνήγορος υπεράσπισης των κατηγορουμένων στην πολύκροτη υπόθεση ΑΣΠΙΔΑ.
Η απαράμιλλη μαχητικότητα, το θάρρος του, και η επιστημονική του επάρκεια στην συγκεκριμένη δίκη τον έκαναν πασίγνωστο στο πανελλήνιο.
Με την επιβολή της δικτατορίας τον Απρίλιο του 1967, o Νικηφόρος Μανδηλαράς λόγω της ανάμειξής του στην υπόθεση ΑΣΠΙΔΑ, αλλά και γενικότερα της πολιτικής του δράσης, κινδύνευε.
Έτσι στις 17 Μαΐου του 1967 επιβιβάστηκε κρυφά σε πλοίο με σκοπό να διαφύγει στην Κύπρο. Πέντε ημέρες αργότερα όμως, λιμενικοί βρήκαν το πτώμα του στην παραλία Γενναδίου της Ρόδου.
Ο θάνατός του θεωρήθηκε δολοφονία και συντάραξε την κοινή γνώμη. Εξ’αιτίας όμως των πολιτικών συνθηκών της εποχής και παρά τις προσπάθειες που έγιναν από την μεταπολίτευση και ύστερα, οι φυσικοί και ηθικοί αυτουργοί της δολοφονίας του δεν αποκαλύφτηκαν ποτέ.
Οι αγώνες, η θυσία του, οι παρακαταθήκες και το έργο του, κατατάσσουν τον Νικηφόρο Μανδηλαρά στους αγωνιστές και ήρωες του λαού μας, και η προτομή του στέκεται σε μία από τις εισόδους του οικισμού της Κορώνου.
